[发明专利]牵引挂车夹角实时获取方法在审
| 申请号： | 202111148480.2 | 申请日： | 2021-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN113819880A | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 卢飞宏;廖标泰;田丰;董冰;王怡青 | 申请（专利权）人： | 江苏星图智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00;G06T3/00;G06T3/40 |
| 代理公司： | 厦门原创专利事务所(普通合伙) 35101 | 代理人： | 黄巧香 |
| 地址： | 225000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种挂车夹角实时获取方法，包括以下步骤：S1，获取所述第二惯性传感器测量到所述挂车运动的角速度记为av2，获取所述第一惯性传感器测量到所述牵引车头运动的角速度记为av1；S2，获取所述牵引车头与所述挂车的角速度的差diff_av＝(av1‑av2)；S3，通过公式：delt_a＝diff_av/f获取所述牵引车头与所述挂车当前时刻的相对旋转角度delt_a；S4，累加每一帧的相对旋转角度delt_a，进而获得所述牵引车头与所述挂车的夹角a＝Σdelt_a。 | ||
| 搜索关键词： | 牵引 挂车 夹角 实时 获取 方法 | ||
【主权项】：
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