[发明专利]车辆定位方法、装置、车辆和可读存储介质在审
| 申请号： | 202111226894.2 | 申请日： | 2021-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN114001742A | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 高峻 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01S19/48 |
| 代理公司： | 上海波拓知识产权代理有限公司 31264 | 代理人： | 林丽璀 |
| 地址： | 510555 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种车辆定位方法、装置、车辆和可读存储介质，所述方法包括：采用目标数据源的当前数据初始化数据滑窗的第一个窗口并确定第一个窗口的融合位姿，目标数据源包括车辆的组合导航位姿、航位推算位姿、车道线感知数据；具有最新的目标数据源的当前窗口进入数据滑窗，根据上一窗口的融合位姿预测当前窗口的融合位姿；基于数据滑窗中的各目标数据源更新数据滑窗中各窗口的融合位姿，以及，在数据滑窗的窗口数满足预设条件时，根据数据滑窗中的融合位姿输出车辆的定位结果。通过滑窗结合多数据源的历史、当前数据对位姿进行多次更新，定位精度鲁棒性好。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 定位 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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