[发明专利]一种六轴机器人的零点标定方法及系统在审
| 申请号： | 202111236325.6 | 申请日： | 2021-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN114012719A | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 孙闻博;王财先;黄志伟;宁艺文 | 申请（专利权）人： | 上海发那科机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/04 |
| 代理公司： | 上海申新律师事务所 31272 | 代理人： | 吴轶淳 |
| 地址： | 201906 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种六轴机器人的零点标定方法及系统，于六轴机器人手臂末端设置标定块，并于机器人底座上安装夹具，夹具上设有多个位移传感器，用于分别检测与标定块的实际距离；包括：步骤S1，控制六轴机器人带动标定块移动至预设位置，并获取各位移传感器在预设位置检测得到的各实际距离作为六轴机器人的当前位姿数据；步骤S2，根据当前位姿数据与预设的标定位置的目标位姿数据对标定块进行位置调整，并在标定块到达标定位置时，获取六轴机器人的各轴编码器数值作为零点标定结果。有益效果是本方法及系统通过分析位移传感器实时反馈的数据以迭代修正机器人位姿，使机器人准确到达标定位置完成零点标定，增加标定稳定性并提高标定精度和标定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 零点 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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