[发明专利]一种含集成转动支架的六自由度并联机器人有效
| 申请号： | 202111263970.7 | 申请日： | 2021-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN113878564B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 刘海涛;韩家乐;许可;山显雷;李皓;黄田;肖聚亮;梅江平;秦旭达 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 仝林叶 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种含集成转动支架的六自由度并联机器人。本发明第一集成转动支架、第一长度调节装置、第二长度调节装置、第一竖直转动轴、第一水平转动轴组成第一运动支链；第二运动支链和第三运动支链类似组成；所述第一集成转动支架通过一自由度铰链旋转地连接在静平台上；所述第一长度调节装置、第二长度调节装置一端均连接在第一集成转动支架上，另端通过铰链连接在第一竖直转动轴上；第一水平转动轴一端通过铰链连接在第一竖直转动轴上，另端通过铰链连接在动平台上。本发明各长度调节装置共用一个集成转动支架，可有效减少铰链数目，简化装配工艺，保证安装精度。本发明整机运动灵活，运动学求解简单，便于实施控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 集成 转动 支架 自由度 并联 机器人 | ||
【主权项】：
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