[发明专利]一种三指绳驱灵巧手有效
| 申请号： | 202111311958.9 | 申请日： | 2021-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN113894832B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 李辉;赵川;张柏楠;蒋志宏;黄强;刘梦华;郑涛;马亦凡;曹晓磊;孙泽源;刘运淇;冯甚尧;王郅豪 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J15/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 石佳 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种三指绳驱灵巧手，涉及非结构化环境应用的三指机械手技术领域，包括手指模块、指掌关节模块和手掌模块；手掌模块中间底部两侧分别设置有一指掌关节模块，指掌关节模块用于连接位于两侧的手指模块；手掌模块的顶部设置有一手指模块。手指的绳轮机构和耦合连杆机构分别提升了手指的抓握力和包覆性，实现手指各关节的协同控制，使手指抓握物体时满足自适应性以简化控制过程。互锁关节通过正交分布的弹簧‑滑轮机构实现对指间关节回转与侧摆的运动控制，实现指掌关节与手指关节传动系统的融合与协同，实现对关节正交运动的协同控制。在双驱的情况下实现三指机械手的多自由度灵巧控制，且极大地降低了电机数量与协同控制的复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三指绳驱 灵巧 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学，未经北京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111311958.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
