[发明专利]基于自适应梯度下降的机械臂运动学MDH参数标定方法有效
| 申请号： | 202111333875.X | 申请日： | 2021-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN114083534B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 刘达新;郭旭鑫;刘振宇;谭建荣 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F17/16;G06F30/17;G06F119/14 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自适应梯度下降的机械臂运动学MDH参数标定方法。利用MDH参数建立机械臂的运动学参数模型，并得到机械臂末端坐标系与基础坐标系间的参考坐标变换矩阵；控制机械臂运动到指定姿态，记录下控制器控制设定的各个关节转角，利用激光跟踪仪测量得到机械臂末端坐标系相对于基础坐标系的实际坐标，计算机械臂末端坐标系相对于基础坐标系的实际坐标变换矩阵；构建以MDH参数为自变量，反映机械臂末端坐标系实际和理论位姿之间偏差的目标函数；以理想MDH参数为初始值，利用自适应梯度下降法优化获得使目标函数取最小值的MDH参数，即为实际MDH参数。本发明对机械臂运动学MDH参数进行标定，避免了传统方法对传感器测量误差敏感的缺点，更加稳定可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 梯度 下降 机械 运动学 mdh 参数 标定 方法 | ||
【主权项】：
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