[发明专利]一种车道保持方法和装置有效
| 申请号： | 202111462236.3 | 申请日： | 2021-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN113942503B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 李超;赵维刚 | 申请（专利权）人： | 天津天瞳威势电子科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 韩丽波 |
| 地址： | 300384 天津市西青区华苑产业*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本申请公开一种车道保持方法和装置，获取多个视频采集设备采集的目标车辆周身的路面数据和目标车辆的行驶位姿信息。根据每个视频采集设备采集的路面数据进行识别，生成多个视频采集设备分别对应的车道环境信息。若多个视频采集设备中前视视频采集设备对应的车道环境信息不满足车道保持条件，则按照后视视频采集设备和侧视视频采集设备的优先级，对前视视频采集设备、后视视频采集设备和侧视视频采集设备分别对应的车道环境信息进行融合处理，得到目标车道环境信息。若根据行驶位姿信息和目标车道环境信息，确定目标车辆发生车道偏离，计算目标车辆保持车道中线行驶的转向角度，进而根据转向角度，控制目标车辆执行偏离回正，保持车道中线行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 保持 方法 装置 | ||
【主权项】：
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