[发明专利]手术机器人、手术器械及其钳头自转驱动系统

摘要

本申请的实施例公开了一种手术机器人、手术器械及其钳头自转驱动系统，包括用于带动手术器械的钳头自转的自转管，还包括基管和自转驱动轴，自转管与基管固定连接，自转驱动轴与基管平行设置，自转驱动轴的一端用于接收扭矩输入，另一端通过自转传动组件与基管连接以带动基管旋转，基管的旋转带动自转管旋转从而带动钳头自转。应用该手术机器人、手术器械及其钳头自转驱动系统，由于基管与自转驱动管平行布置，基管的轴心即手术器械刀杆总成的轴心，通过上述设置，将自转驱动轴的轴心与刀杆总成轴心平行布局，降低了位置精度要求，即降低了对于自转驱动轴、基管及传动端面的位置精度要求，且各部件的布局更加灵活，以满足手术器械的不同安装需求。