[发明专利]基于视觉追随的拉花轨迹采集、拉花控制方法及系统在审
| 申请号： | 202111510902.6 | 申请日： | 2021-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN114568942A | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 马良 | 申请（专利权）人： | 上海氦豚机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | A47J31/44 | 分类号： | A47J31/44;A47J31/52;G06T7/73;G06V20/60;G06V10/74;G06K9/62 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200042 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉追随的拉花轨迹采集、拉花控制方法及系统，其中方法中，根据拉花学习指令控制信息采集设备执行信息采集，获取拉花模仿对象的图像信息；对图像信息进行若干第一特征点标记，构建第一三维坐标系；基于起始时间到结束时间所在的时间序列，获取各第一特征点在第一三维坐标系中的坐标信息，并形成各第一特征点在第一三维坐标系中的坐标轨迹，以便根据坐标轨迹控制饮品制备机器人快速复现拉花动作及拉花轨迹。本发明通过利用视觉追随获取拉花模仿对象执行拉花时的坐标轨迹，以此来复刻拉花动作，从而使机器人拉出与拉花模仿对象一致的拉花饮品，以此减少拉花饮品学习及制作的人工成本的投入，并且提高消费者拉花制作的体验度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 追随 轨迹 采集 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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