[发明专利]一种用于直线焊缝的机器人断续焊接方法

摘要

一种用于直线焊缝的机器人断续焊接方法，包括下列步骤，步骤一、创建激光焊接程序，进行程序的运动轨迹示教，示教位置包括待焊范围的起始点Ps和结束点Pe；步骤二、计算Ps、Pe两点间的直线距离L；计算公式如下：其中，Pe.x、Pe.y、Pe.z分别为Pe点的x、y、z坐标；其它点同上；本发明在直线方向的断续焊中，可通过给出待焊位置起始和终止点两点间位置，就可以实现在两点间进行任意等长断续焊焊缝的焊接，可大大降低断续焊焊缝示教量，同时能够方便的控制待焊范围内的焊缝长度和间距。本发明降低了断续焊难度，尤其是在直线方向上断续焊的难度，减少焊接过程中人工示教的工作量。