[发明专利]基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质在审
| 申请号： | 202111533955.X | 申请日： | 2021-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN114325756A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 李谦 | 申请（专利权）人： | 华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 廖慧琪 |
| 地址： | 201100 上海市闵*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取激光雷达实时扫描车辆周边信息生成的图像帧；检测到当前帧中在所述车辆的第一避障区域内存在障碍物时，向所述车辆发送停车指令，并记录所述当前帧中在所述车辆的第二避障区域内障碍物的数量，该数量表征障碍物进入或离开第二避障区域的动态；其中，所述第二避障区域大于所述第一避障区域；连续N帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，且所述第二避障区域内障碍物的数量为零时，向所述车辆发送启动指令。本发明仅依靠激光雷达感知观测信息，在障碍物没有被感知到的情况下，通过判断车辆近距离区域内障碍物的数量，以实现近距离避障。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 近距离 方法 装置 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
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