[发明专利]车辆位姿确定方法及装置在审
| 申请号： | 202111543164.5 | 申请日： | 2021-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN114241049A | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 卞进冬;陆嘉伟;万国强;张斯怡 | 申请（专利权）人： | 北京经纬恒润科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V20/58 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王娇娇 |
| 地址： | 100015 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开一种车辆位姿确定方法及装置。该方法包括：确定车辆所在的目标车道；获取目标车道中车道线点列在车辆坐标系下的位置信息；对目标车道中车道线点列在车辆坐标系下的位置信息进行曲线拟合，得到目标车道的左车道线第一方程和右车道线第一方程；根据图像采集装置采集的包含目标车道的环境图像，确定目标车道的左车道线第二方程和右车道线第二方程；利用左车道线第一方程、右车道线第一方程、左车道线第二方程和右车道线第二方程，对基于RTK信号得到的车辆的初始位姿进行修正。本申请公开的方案，能够在全工况下准确地确定车辆位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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