[发明专利]建图回环校正方法、装置及介质

摘要

本申请实施例提供一种建图回环校正方法、装置及介质，该方法包括：获取起始点的初始点坐标和初始方向角，及预设终点的初始终点坐标；根据初始点坐标和初始终点坐标获取两者在真实空间坐标系中对应的物理距离；获取回环内图像，并根据预设的定位策略和起始点的初始点坐标和初始方向角，获取回环内图像的关键点坐标和关键点方向角；根据关键点坐标和关键点方向角以及预设终点的初始终点坐标，获取位姿转换矩阵；根据位姿转换矩阵将回环内图像进行位姿校正，得到回环矫正图像。本方案能够能够利用环境的几何规则的特性，完成回环校正，可以有效减少建图精度误差，有效提升在导航环节的定位精度和稳定性。