[发明专利]回充点寻找方法、装置及移动机器人在审
| 申请号： | 202111635753.6 | 申请日： | 2021-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN114355928A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 王行知;郑卓斌;王立磊 | 申请（专利权）人： | 广州科语机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 佛山北定知识产权代理事务所(普通合伙) 44761 | 代理人： | 曹江雄 |
| 地址： | 510000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种回充点寻找方法、装置及扫地机器人，所述方法通过获取当前地图；对当前地图进行栅格权值处理，得到权值栅格地图；权值栅格地图包括若干个栅格；根据权值栅格地图，从各栅格中选取权值大于第一阈值的栅格，并将选取的栅格组成回充点区域；回充点区域包括若干个满足预设回充寻找条件的回充点；在回充点区域的各回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点；导航至下一回充点进行充电座寻找，若寻找失败，则在回充点区域的剩余回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点；若寻找成功，将下一回充点确认为最优回充点，从而实现最优回充点的寻找，进而能够实现充电座的寻找。 | ||
| 搜索关键词： | 回充点 寻找 方法 装置 移动 机器人 | ||
【主权项】：
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