[实用新型]一种轮式全地形机器人移动平台

摘要

一种轮式全地形机器人移动平台，包括车架、车轮组件、驱动机构和限位总成，车轮组件和驱动机构均有四组，分别位于车架四个边角处，车轮组件包括第一车轮、第二车轮和齿轮架；齿轮架中部与驱动机构中的转轴铰接，齿轮架前后两端分别装有第一、第二车轮；限位总成有四个，分别位于四个齿轮架上方，与车架固定连接。本实用新型通过对称布置在车架四个边角处的行星车轮机构实现复轮式结构，除具备轮式移动平台的高移动性能特征之外，依靠行星车轮机构的欠驱动特征对复杂地形进行自适应被动调整，同时依靠复轮式特征还能实现类似履带的对地多点接触效果；对称布置在车架四个边角处的限位总成能够对整个移动平台进行机械限位，防止侧翻、倾覆等状况的发生。