[实用新型]一种用于多传感器标定的三维塔式棋盘格

摘要

本申请提供一种用于多传感器标定的三维塔式棋盘格，三维塔式棋盘格由多个形状相同的多面体堆叠而成；多面体为正方体同一顶点相邻三表面组合而成的结构；所有多面体的X表面、Y表面或上顶面Z的朝向以及法向量均相同，其中，X表面以及Y表面为竖直平面，上顶面Z为水平表面；多面体依次相邻堆叠为多层结构；任一层中，从最边上的多面体开始，相邻两个多面体的X表面和Y表面之间都沿平面法向量方向依次间距一个正方体边长；从最顶端或者最底端开始，相邻两层多面体的上顶面Z之间都沿平面法向量方向依次间距一个正方体边长；三维塔式棋盘格在预定位置处覆盖有二维棋盘格。本申请提高了相机与雷达联合标定的准确度并减少了人工操作。