[发明专利]基于工业机器人的无序抓取工件方法、装置及智能终端在审
| 申请号： | 202210054211.8 | 申请日： | 2022-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN114347008A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 罗显聪;刘超;曾超峰;刘志峰 | 申请（专利权）人： | 广东原点智能技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16;B25J15/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 朱阳波 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市南海区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于工业机器人的无序抓取工件方法、装置及智能终端，上述方法包括：获取预先采集的基准数据，所述基准数据包括机械手的位姿数据和工件的第一坐标数据；获取待抓取工件的第二坐标数据；基于所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，修改所述位姿数据获得目标位姿数据；获取预设的路径数据，所述机械手基于所述路径数据移动到抓取区域；基于所述路径数据和所述目标位姿数据，根据轨迹生成模型生成抓取轨迹；基于所述抓取轨迹，所述机械手抓取所述待抓取工件。与现有技术相比，本发明方案只要一次性采集好基准数据，不需要重复示教就能自动生成抓取各个工件的抓取轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 工业 机器人 无序 抓取 工件 方法 装置 智能 终端 | ||
【主权项】：
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