[发明专利]一种工业机器人抖动测试方法以及系统在审
| 申请号： | 202210108167.4 | 申请日： | 2022-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN114407080A | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 刘魁星;黄俊仁;王梦涛 | 申请（专利权）人： | 上海新时达机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成丽杰 |
| 地址： | 201822 上海市嘉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人抖动测试方法和系统，该方法包括以下步骤：制定测试轨迹，设置机器人在第一三维坐标系中的阈值范围；控制机器人沿着测试轨迹运动，并形成作业轨迹；调用运动库函数以及位置反馈函数，实时采集该作业轨迹的X轴运动位移、Y轴运动位移以及Z轴运动位移；实时比对该测试轨迹与该作业轨迹，在该第一三维坐标系中确定每一方向轴当前的抖动偏移量，根据该抖动偏移量与对应阈值范围的关系，确定该机器人在该第一三维坐标中的当前抖动测试结果。本发明的工业机器人抖动测试方法以及系统适用所有工业机器人性能测试，无须额外增加测试硬件，可自动规划测试轨迹运动，自动实时采集抖动位移，自动判断是否合格。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 抖动 测试 方法 以及 系统 | ||
【主权项】：
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