[发明专利]一种服务机器人、机器人手爪控制方法、系统及存储介质在审
| 申请号： | 202210277987.6 | 申请日： | 2022-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN114454194A | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 鄢烈忠;金毅;闫瑞君 | 申请（专利权）人： | 深圳市普渡科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 耿苑 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种服务机器人，服务机器人包括存储器、处理器、相机和机器人手爪，机器人手爪包括相连的关节及连杆，通过调整关节内的压力使关节弹性变形，进而改变连杆的位姿以实现抓取动作，处理器用于执行计算机可读指令时实现如下步骤：采集目标物体的图像，根据目标物体的图像确定物体信息；根据物体信息确定机器人手爪的抓取位姿，以获得机器人手爪处于抓取位姿时连杆的期望位姿；将连杆的期望位姿输入预测模型，获得预测模型输出的关节的期望压力，按照期望压力调整关节的压力，以将机器人手爪的位姿调整至抓取位姿。本申请能够提高机器人抓取物体的成功率。本申请还公开了一种机器人手爪控制方法、系统及存储介质，具有以上有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 服务 机器人 手爪 控制 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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