[发明专利]基于变轨道的OHT搬运系统防堵塞调度策略

摘要

本发明涉及一种基于变轨道的OHT搬运系统防堵塞调度策略，根据任务调度方法，为OHT小车分配方案，并根据路径规划方法，确定最短路径及路径中的变轨点；根据行程时间预测方法，预测小车经过每个变轨点的时间，并进行排序；小车根据规划的路径执行任务，可变轨道根据通过顺序和小车状态，提前变轨，等待小车通过；当小车到达目标工位点时，工位轨道移动到工作状态，限位块工作，小车开始装载或卸载，小车完成装载或卸载后且工位轨道的预备轨道无小车时，限位块松开，工位轨道移动到空闲状态。最后，当小车完成任务时，更新系统状态。本方法采用可变轨道和工位轨道，解决了现有技术中基于固定轨道资源利用率低、工位点堵塞问题。