[发明专利]一种基于多目标预测轨迹进行轨迹规划的处理方法

摘要

本发明实施例涉及一种基于多目标预测轨迹进行轨迹规划的处理方法，所述方法包括：规划模块在任意时刻t0接收上游预测模块输出的多目标预测轨迹集合；对未来时段T中所有目标的任一种可能的预测轨迹进行组合并将每种组合视为一种可能的未来场景从而得到分别对应多个未来场景的场景轨迹组合fx；对自车在未来时段T于对应场景x中的最优行驶轨迹进行规划；进行轨迹合理性检查；检查成功则对规划轨迹集合进行保存。通过本发明，可将未来时段任一种可能场景下的最优规划轨迹保存下来作为待查轨迹数据，如此不但可以避免发生常规处理方式中只沉淀一条规划轨迹的问题，还可为实时轨迹查询提供完整的查询依据，从而达到提高车辆安全保障的目的。