[发明专利]一种车辆避障轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质在审
| 申请号： | 202210476294.X | 申请日： | 2022-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN114715194A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 刘宏伟 | 申请（专利权）人： | 中汽创智科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/08;B60W40/10;G01C21/34 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 黄盼 |
| 地址： | 211100 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种车辆避障轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的当前车速；根据当前车速确定避障区域；获取避障区域内的障碍物对应的障碍物信息；若避障区域内不存在第一类障碍物，确定车辆的当前轨迹；第一类障碍物为位于避障区域的边界的障碍物；若当前轨迹与避障区域内的障碍物有碰撞风险，根据当前轨迹和障碍物信息确定第一轨迹；第一轨迹为车辆换道避让障碍物的轨迹；根据第一轨迹和障碍物信息确定第二轨迹；第二轨迹为车辆避让障碍物后换回当前车道的轨迹；将第一轨迹和第二轨迹结合，得到避障轨迹。如此，可以降低避障轨迹规划的难度和工作量，算法简单、易于实现，并且安全性和实时性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 轨迹 规划 方法 装置 设备 以及 存储 介质 | ||
【主权项】：
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