[发明专利]基于多轴连杆机构的非同迹式胶囊状活检机器人

摘要

本发明涉及一种基于多轴连杆机构的非同迹式胶囊状活检机器人，包括叶片、小电机、主电机、压簧、电磁铁、非同迹多连杆机构等。本发明利用小电机驱动叶片，利用电磁铁及压簧控制叶片的转动方向，使得本发明为主动型胶囊活检机构，又利用主电机控制非同迹多连杆机构从而驱动其中的取样钳的伸缩移动和开合运动，从而实现了取样钳的移动、驻停、取样、卸料的一连串动作，使得本发明能够完成取样所需的：伸出取样、闭合断样、缩入留样、张开卸样的“进出非同迹”的系列活检动作，从而实现了一次吞服完成对人体胃肠多部位、多次数取样操作，节省了时间和成本，提高了活检效率，提升了活检可信度和成功率。