[发明专利]一种基于固定时间稳定理论的移动机器人NMPC方法在审
| 申请号： | 202210494184.6 | 申请日： | 2022-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN114815620A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 陆群;刘甜田;赵伟;夏菽兰;殷宇翔;蒋成晨;翁嘉鑫 | 申请（专利权）人： | 盐城工学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32321 | 代理人： | 徐莉娟 |
| 地址： | 224051 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于固定时间稳定理论的移动机器人NMPC方法，包括如下步骤：建立两轮差分驱动的移动机器人的运动学模型；将非线性模型预测控制问题描述为最优控制问题，引入哈密顿量并对连续系统进行离散化处理，得到最优性的离散必要条件，并获得优化问题；采用固定时间收敛率对优化问题的解进行迭代，并将所得解作为连续广义最小残差法的初始解，对轮式移动机器人进行控制，实现轮式移动机器人的点镇定，提供更好的闭环性能和干扰抑制性能，提高系统的实时性，使系统状态能够在固定时间内收敛，克服了非线性模型预测控制实时性较差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 固定 时间 稳定 理论 移动 机器人 nmpc 方法 | ||
【主权项】：
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