[发明专利]一种重定位方法、介质、装置及移动工具在审
| 申请号： | 202210504134.1 | 申请日： | 2022-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN114894194A | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 顾浩;王琪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06F17/10 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种重定位方法、介质、装置及移动工具，包括：获取目标物的估计初始位姿，以所述估计初始位姿为中心，全角度平均划分多个角度区间；对每个所述角度区间分别进行采样，生成第一样本集；计算所述第一样本集中每个样本的权重值；保留权重值大于预设阈值的样本，复制被保留的样本，生成第二样本集；计算所述第二样本集中的每个样本的权重值；若所述第二样本集中的样本的权重值非均大于预设阈值，重新复制所述第一样本集中被保留的样本，生成第二样本集；若所述第二样本集中的样本的权重值均大于预设阈值，计算所述第二样本集中的样本平均位姿，将所述样本平均位姿设置为重定位收敛位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 方法 介质 装置 移动 工具 | ||
【主权项】：
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