[发明专利]碰撞检测方法、控制方法、抓取系统及计算机存储介质在审
| 申请号： | 202210563403.1 | 申请日： | 2022-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN114851202A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 张致伟;姜京元;王京强;丁有爽;邵天兰 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/08 |
| 代理公司： | 北京律和信知识产权代理事务所(普通合伙) 11446 | 代理人： | 郝文博 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种碰撞检测方法、一种抓取装置的控制方法、一种物料抓取系统以及一种计算机可读存储介质，其中碰撞检测方法包括：获取待抓取物的抓取模型；基于抓取模型进行修正，获得理想化模型，所述理想化模型为待抓取物处于预设位姿下的模型；根据理想化模型进行碰撞检测。本发明的实施例对抓取模型进行修正，获得理想化模型，并根据理想化模型进行碰撞检测，本发明中的理想化模型相比于抓取模型更接近于待抓取物处于预设位姿下的状态，因此，部分抓取模型无法通过碰撞检测的情况在本发明的实施例中，可以通过碰撞检测，减少了抓取装置的停机次数，高了抓取装置的工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 碰撞 检测 方法 控制 抓取 系统 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
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