[发明专利]机器人极限制动性能的测试方法、测试装置及测试系统在审
| 申请号： | 202210564234.3 | 申请日： | 2022-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN115165408A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;陈宏伟;李羊;朱方正 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | G01M99/00 | 分类号： | G01M99/00 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 李艳霞 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种机器人极限制动性能的测试方法、测试装置及测试系统，测试方法包括：使用机器人初始的指令减速度和减加速度进行转动测试，并获取测试过程中机器人关节电机指令速度、指令减速度和关节实际电流；当前指令减速度达到预设的减速度阈值并保持预设时长时判断关节电流是否小于或等于关节制动最大电流限制值且二者的差值是否小于或等于差值阈值，如果是，则锁定当前的指令减速度和减加速度；在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息；根据位置信息计算机械臂末端的速度；判断机械臂末端的速度是否满足制动完成条件，如果是，则根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据位置信息确定机器人的制动距离。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 极限 制动 性能 测试 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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