[发明专利]机器人速度的控制方法、机器人及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202210613490.7 | 申请日： | 2022-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN115042170A | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 马元勋;何林;唐旋来 | 申请（专利权）人： | 上海擎朗智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京律和信知识产权代理事务所(普通合伙) 11446 | 代理人： | 郝文博 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区中国（上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人速度的控制方法，机器人具有主动轮，主动轮上安装有用于驱动主动轮的电机，控制方法包括：确定机器人的当前速度；确定机器人的目标速度；根据当前速度和目标速度确定机器人的加速度；获取对应于加速度的加速度指令，并将加速度指令分段下发给所述机器人的电机；以及通过电机阶段性地响应于加速度指令，改变机器人的速度。采用本发明的方法，通过分段下发加速度指令，用分段函数阶段式地响应最大加速度，能够使机器人缓慢加速或减速，从而实现速度的缓慢改变，达到速度S形平滑的效果，使机器人减少抖动而平稳运行，有利于增强机器人的鲁棒性，减少安全事故的发生，延长机器人的使用寿命，进而提升客户体验。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 速度 控制 方法 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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