[发明专利]类球形小果体果蔬采摘末端执行器及其控制方法有效
| 申请号： | 202210713026.5 | 申请日： | 2022-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN115004948B | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 张伏;陈自均;陈星光;张航星;田密密;邱玉博;绍卡特·阿里;郭志军;付三玲;张亚坤;王甲甲 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;A01D46/24;B25J15/08 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 毛若鹏 |
| 地址： | 471000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供了类球形小果体果蔬采摘末端执行器及其控制方法，包括驱动机构和抓取机构，驱动机构包括步进电机、基座、第一挡板、联轴器、滑轨、滑块、螺杆、直流电机、齿轮、转台、第二挡板和推杆；手指外侧形状满足特定曲线，末端设有曲面，压敏传感器设于手指末端曲面内；控制方法分阶段控制采摘，抓取手指有四个过程状态。本发明装置可搭载在采摘机器人上，采用直线约束机构，将手指的旋转角度和抓取速度转化为限位盘行进距离与速度，减少由电机等驱动器件精度或扭矩带来的问题，避免单一关节转动造成的手指振动，抓取机构不稳定对采摘造成的影响；分阶段控制采摘，实现类球形小果体果蔬单果采摘，并降低采摘过程中对果实造成的损伤。 | ||
| 搜索关键词： | 球形 小果体果蔬 采摘 末端 执行 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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