[发明专利]一种基于分布式优化的多机器人实时控制与协同围堵方法

摘要

本发明公开的一种基于分布式优化的多机器人实时控制与协同围堵方法，首先，构建基于时变目标函数、受等式约束的分布式优化系统，其中目标函数为每个机器人局部目标函数之和，局部目标函数包含机器人的局部信息，各机器人之间的通讯通过连通无向图进行；然后，采用指定时间收敛的分布式控制方法求解该分布式优化系统，得到围堵机器人的最优位置信息；最后在求解分布式优化系统所得到的机器人最优位置信息后，采用与位置和姿态有关的实时控制算法使围堵机器人行进到最优位置。本发明在利用分布式控制方法求解围堵问题时，所得到的解为机器人的目标位置坐标，本发明通过实时控制的方式使机器人追踪目标位置。