[发明专利]车道参考线优化方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210742508.3 | 申请日： | 2022-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN115009284A | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 刘立;曲和政;金凌鸽 | 申请（专利权）人： | 苏州易航远智智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/06 | 分类号： | B60W40/06;B60W40/072;G06F17/10 |
| 代理公司： | 北京庚致知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11807 | 代理人： | 孙敬霞 |
| 地址： | 215024 江苏省苏州市中国（江苏）自由贸易试*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种车道参考线优化方法、装置、设备及存储介质。本公开的车道参考线优化方法包括：从高清地图获取对应第一车辆所处环境的原始车道参考线；根据原始车道参考线上随机选取的离散点拟合得到第一车道参考线；根据第一车辆的最大曲率阈值对第一车道参考线中的采样点进行曲率优化以获得控制点集合，根据控制点集合拟合得到第二车道参考线，最大曲率阈值根据第一车辆的车辆参数确定；对第二车道参考线进行碰撞检测以更新控制点集合，根据更新后的控制点集合拟合得到第三车道参考线；根据第三车道参考线获得对应第一车辆所处环境的优化车道参考线。本公开能够获得适用于各类场景、各种车辆并且使车辆能够顺利通过弯道区域的车道参考线。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 参考 优化 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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