[发明专利]位姿图生成方法、高精地图生成方法和装置在审
| 申请号： | 202210777156.5 | 申请日： | 2022-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN115147561A | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 高巍;丁文东;万国伟;彭亮 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T3/40 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 王文思 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种位姿图生成方法，涉及自动驾驶和智能交通领域。具体实现方案为：响应于对源点云和目标点云进行拼接的请求，逐个连接源点云中的源点和目标点云中的目标点，生成用于表示源点和目标点之间相对位姿的边，并将源点、目标点和边添加到局部位姿图中；响应于每生成一条边，在局部位姿图中确定包含该条边的至少一个闭环，并根据每个闭环中多条边各自的相对位姿，确定所有闭环中每条边的评估值；响应于源点云与目标点云拼接完成，将局部位姿图确定为完整位姿图；针对完整位姿图中的每条边，根据该边的评估值，确定该边的准确性；以及根据准确性，优化完整位姿图。本公开还提供了一种地图生成方法、装置、电子设备和存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 位姿图 生成 方法 地图 装置 | ||
【主权项】：
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