[发明专利]一种分段式复合制动防抱死控制方法

摘要

本发明公开了一种分段式复合制动防抱死控制方法，在制动过程，循环执行以下步骤：计算实时滑移率；比较实时滑移率和滑移率阈值，若实时滑移率大于滑移率阈值时，结合制动踏板开度，选择防抱死复合制动模式；当制动踏板开度小于α1时，采用电机制动控制，采用模糊PID控制实现防抱死控制；当制动踏板开度大于等于α1且小于α2时，采用电机制动力和液压/气压制动力的防抱死混合制动；当制动踏板开度大于等于α2时，采用液压/气压防抱死制动控制，电机制动力在原有扭力基础上按一定斜率退出；根据选取的防抱死复合制动模式，执行机械制动力及电机制动力分配。