[发明专利]基于四轮转向的横向控制方法、装置、存储介质及车辆在审
| 申请号： | 202211103178.X | 申请日： | 2022-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN115384487A | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 杨振;储继源 | 申请（专利权）人： | 长城汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W30/18;B60W40/02;B60W40/10;B62D6/00 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 任晨雪 |
| 地址： | 071000 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于四轮转向的横向控制方法、装置、存储介质及车辆。所述方法包括：基于获取到的所述车辆周围的环境信息，确定所述车辆周围的目标障碍物；基于所述目标障碍物的速度和位置，以及所述车辆的行驶速度和位置，确定所述车辆与所述目标障碍物的碰撞时间；根据所述碰撞时间以及所述车辆所在道路的道路数据，确定所述车辆的横向控制模式，之后，根据所述横向控制模式可实现的转向半径规划避让路径；根据所述避让路径，确定前轮目标转向角和后轮目标转向角，并向车载控制器发送带有所述前轮目标转向角和所述后轮目标转向角的转向请求，以控制所述车辆沿所述避让路径行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 轮转 横向 控制 方法 装置 存储 介质 车辆 | ||
【主权项】：
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