[发明专利]基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法在审
| 申请号： | 202211349849.0 | 申请日： | 2022-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN115626017A | 公开（公告）日： | 2023-01-20 |
| 发明（设计）人： | 吴启民;徐建军;张洋;刘西军;曾超;余成钢 | 申请（专利权）人： | 杭州国电大坝安全工程有限公司;中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司 |
| 主分类号： | B60F5/02 | 分类号： | B60F5/02;B62D57/02 |
| 代理公司： | 浙江杭州金通专利事务所有限公司 33100 | 代理人： | 刘晓春 |
| 地址： | 310005 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器人集群系统的建筑结构跨越方法。所述机器人集群系统包括作业于工作面的三台或三台以上的机器人以及线缆，所有的机器人均通过线缆供能和通信，并按照线缆的延伸方向依次连接于线缆；沿着线缆的延伸方向，多台机器人中依次为第一机器人，第二机器人...，以及第N机器人，所述建筑结构跨越方法包括：步骤S1，所述第一机器人跨越至建筑结构对侧；步骤S2，所述第一机器人和第三机器人均分别以真空吸附的方式锚定于当前工作面上，并收紧延伸与第二机器人之间的线缆；步骤S3，同步改变第一机器人和第三机器人与第二机器人之间的线缆长度，使第二机器人逐渐向第一机器人靠近，相应的第二机器人逐渐远离第三机器人，直至第二机器人以悬吊的方式移动至建筑结构对侧，第一机器人和第三机器人解除与当前工作面的锚定；步骤S4，循环步骤S1～步骤S3，当前待跨越机器人两侧相邻端的两台机器人作为其跨越时的锚定支撑结构，辅助其跨越建筑结构，直至机器人集群系统中所有机器人依次跨越至建筑结构对侧。能够实现多台机器人相互协同以及进行较大建筑结构的跨越。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器人 集群 系统 建筑结构 跨越 方法 | ||
【主权项】：
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