[发明专利]机械臂力矩控制、装置、计算机设备、存储介质在审
| 申请号： | 202211411192.6 | 申请日： | 2022-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN115582839A | 公开（公告）日： | 2023-01-10 |
| 发明（设计）人： | 请求不公布姓名;李涛;请求不公布姓名 | 申请（专利权）人： | 苏州微创畅行机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 周婷婷 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种机械臂力矩控制、装置、计算机设备、存储介质。所述方法包括：根据各关节模组对应的转矩和刚性，确定机械臂的各关节模组的输出端实际位置与输出端理论位置之间的偏转量；根据每个关节模组对应的偏转量产生位置补偿信号，根据位置补偿信号控制关节模组的电机旋转，使得各关节模组的输出端回到输出端理论位置。上述方法中，通过确定由于刚性不足导致关节模组的输出端实际位置与输出端理论位置之间的偏转量，并根据偏转量产生位置补偿信号，根据位置补偿信号进行补偿，使得各关节模组的输出端回到输出端理论位置，进而提高了机械臂的位置精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 臂力 控制 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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