[发明专利]一种直线插补同步控制方法在审
| 申请号： | 202211601203.7 | 申请日： | 2022-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN116088424A | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 吴华;王中华;杨晓珍 | 申请（专利权）人： | 苏州富强科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/41 | 分类号： | G05B19/41 |
| 代理公司： | 苏州衡创知识产权代理事务所(普通合伙) 32329 | 代理人： | 张芹 |
| 地址： | 215151 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种直线插补同步控制方法，包括以下步骤：S1、在笛卡尔坐标下，根据工业机器人正运动学方程获得待插补直线运动的插补起点A及插补终点B，从而得到插补起点A和插补终点B两点件的距离S；S2、将在笛卡尔坐标下的运动速度表示为V，计算获得X轴运动速度Vx为cosaV，Y轴运动速度Vy为sinaV，然后计算得出插补运行的总时间T：T＝S/V，给定时器的X通道和Y通道赋值；S3、打开定时器，让定时器的两个速度分量同时进行，从而使得X轴和Y轴同步运行。本发明通过将定时器的两个速度分量同时进行，从而实现X轴和Y轴同步运动，使得速度响应连续不间断，大大提高工作效率，且运动轨迹达到理想的直线。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 直线 同步 控制 方法 | ||
【主权项】：
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