[实用新型]一种球型水果采摘机器人末端执行器

摘要

本实用新型公开一种球型水果采摘机器人末端执行器，末端执行器包括支撑件，所述支撑件可用于定位、采摘水果，支撑件上设有用于临时接收水果的收集件，收集件上均转动设有第一伸缩件和第二伸缩件，第一伸缩件与第二伸缩件对称分布，第一伸缩件与支撑件转动连接，第二伸缩件与支撑件紧固连接，支撑件上滑动设有用于剪切水果果梗的剪切件，支撑件上设有用于驱动剪切件滑动的驱动件。本实用新型末端执行器通过采用Y型卡槽将水果果梗进行限位，使提高采摘的精准度，通过第一伸缩杆伸缩，第二伸缩杆长度不变，使收集框内的水果进入收集盒进行回收，能够多次执行采摘任务，再将水果收集，提升采摘效率，剪切件对果梗进行剪切易切割，果梗不会滑走。