[实用新型]一种具有实时监测报警功能的机器人通道建立系统

摘要

本实用新型公开了一种具有实时监测报警功能的机器人通道建立系统，其特征在于，包括移动式X光射线诊断设备，用于采集术前透视图像传输至主控台；示踪器，用于追踪手术目标；光学跟踪系统，用于采集示踪器的位姿，并根据示踪器的位姿计算得到手术目标的空间位置信息；主控台，用于结合手术目标的术前透视图像和空间位置信息规划手术路径，并根据规划路径控制机械臂自动定位，进行手术操作；机械臂，其末端安装有通道建立装置。本实用新型不仅可以辅助医生在患者身体内进行定位并执行手术程序，而且可以实时监测手术过程中穿刺端在患者体内的情况，对通道的建立进行纠错警示。