[发明专利]基于受控拉格朗日量的自平衡车PD控制方法及系统在审
| 申请号： | 202310249287.0 | 申请日： | 2023-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN116500887A | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 方苗旭;王小珍;张志飞;齐帅;董艺萌;严易博 | 申请（专利权）人： | 浙江科技学院 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 浙江永鼎律师事务所 33233 | 代理人： | 周希良 |
| 地址： | 310023 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于受控拉格朗日量的自平衡车PD控制方法及系统，本发明方法包括以下步骤：S1、根据拉格朗日力学，将自平衡车系统建模为一级倒立摆模型，得到欧拉‑拉格朗日方程；S2、重新设计拉格朗日量，根据匹配定理确定受控拉格朗日量中的参数；S3、根据欧拉‑拉格朗日方程，设计PD控制中的比例项；S4、设计PD控制，通过微分项实现阻尼控制。本发明可以根据摆杆倾斜角度进行加减速，避免震荡，增加阻尼使系统收敛至竖直向上方向，保持稳定和匀速行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 受控 拉格朗日量 平衡 pd 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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