[发明专利]自适应跟车控制方法、装置、终端及存储介质在审
| 申请号： | 202310323154.3 | 申请日： | 2023-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN116394936A | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 曹雄;师永征;樊志博;焦子朋;袁亚运;秦屹 | 申请（专利权）人： | 森思泰克河北科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/165 | 分类号： | B60W30/165;B60W50/00 |
| 代理公司： | 河北国维致远知识产权代理有限公司 13137 | 代理人： | 秦春芳 |
| 地址： | 050200 河北省石家庄*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自适应跟车控制方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：获取自车前方的视觉目标信息、雷达目标信息以及自车的车身状态信息；车身状态信息包括方向盘转角；对自车前方的视觉目标信息和雷达目标信息进行融合，得到融合目标信息；所述融合目标信息包括径向角度；根据车身状态信息和融合目标信息，确定自车的领航车；将领航车的径向角度输入自适应控制器，得到期望方向盘转角；对期望方向盘转角与实际方向盘转角进行PID控制，得到方向盘扭矩请求值，并将方向盘扭矩请求值发送至底盘控制系统，以使自车自适应跟随领航车行驶，从而解决无车道线道路场景下的横向跟车控制问题，实现弯道、变道或S曲线等道路场景的跟车行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应 控制 方法 装置 终端 存储 介质 | ||
【主权项】：
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