[发明专利]自动驾驶换道场景的路径规划方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202310559456.0 | 申请日： | 2023-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN116592889A | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 张中举;刘洋;邹炳宇;尚秉旭;陈志新;王洪峰;张勇;金百鑫;邱云海;陈威池 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 鲁艳萍 |
| 地址： | 130011 吉林省长*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶换道场景的路径规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取当前车辆的行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息和障碍物信息；根据所述行驶数据、所述道路信息和所述障碍物信息确定当前车辆的换道决策及所述换道决策对应的路径边界；其中所述换道决策包括换道保持、换道中止保持和返回原车道；基于所述路径边界确定路径参考横向信息；确定所述路径参考横向位置构建路径二次规划模型；对所述路径二次规划模型进行求解，获得最优路径轨迹。利用该方法，通过对模型进行优化，使得优化出的线型更加平滑，降低了横向速度变化率，提升换道体感。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 道场 路径 规划 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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