[发明专利]一种多AGV控制方法、装置、计算机设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310760607.9 | 申请日： | 2023-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN116661461A | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 韩刘柱;陈炳均;张起 | 申请（专利权）人： | 三一机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 陈刚 |
| 地址： | 102206 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动导航小车技术领域，公开了一种多AGV控制方法、装置、计算机设备及存储介质方法包括：获取拓扑地图中的路径线段和当前场景中每一型号AGV的轮廓信息；将每一型号AGV的轮廓信息遍历在每条路径线段上，得到每一型号AGV在每条路径线段上的轮廓轨迹；根据两两轮廓轨迹之间的干涉情况创建路径冲突表；为当前场景中每个AGV规划任务路径，将每条任务路径划分为若干任务路径线段；在控制当前AGV执行任务时，判断从路径冲突表中查询发生冲突的其他任务路径线段上是否存在路径冲突表中记录的一定发生冲突的特定型号AGV；若存在，则暂停下发行驶任务直至冲突解除；若不存在，则下发任务到当前AGV。本发明准确防止了多AGV发生碰撞的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 agv 控制 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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