[其他]装卸用机器人

摘要

装卸用机器人采用平行联杆结构，四条臂7、8、9、10构成机器人的臂A。用支撑装置B支撑着前边的纵臂(第二条臂)8的下部。行程驱动装置支撑着后边的纵臂(第三条臂)9的下部，并且使其能在水平方向及垂直方向运动。在第一条臂7的顶部活动范围从而得到扩大。特别是行程驱动装置C是负载平衡式结构，且运转灵活，使机械手的臂A能稳定地工作并有极大作业范围。

主权项

装卸用机器人，包括：第一、第二、第三、第四等四个手臂构件连接成平行四边形的封闭空间，且第一手臂构件构成平行四边形上边并向前方延长，其前端构成承载部(作用点)这样的机器手臂，与使此机器人手臂能在垂直面内摇动而可回转地支承第二手臂构件下部的支承构件，与使行程轴线垂直或呈与此略有倾斜的状态，两端在与第三手臂构件和第四手臂构件的铰接点或其附近形成力点，在该力点与支承构件之间铰接的手臂上下运动用负载平衡型行程驱动装置，与使行程轴线水平或呈与此略有倾斜的状态，两端与上述力点或不同力点及支承构件之间铰接的手臂水平运动用行程驱动装置，其特点在于，当机器人手臂的平行四边形变成矩形时，手臂上下运动用负载平衡型行程驱动装置设定成作用点达到上限或其附近，而水平运动用行程驱动装置设定成行程状态达到中点或其附近。