[发明专利]三感觉机械手

摘要

一种三感觉机械手，是具有接近觉、接触觉及滑动觉的初级智能机械手。接触觉与滑动觉是一体的，是采用聚偏氟乙烯作敏感材料制成的；接近觉是由红外发射器、红外探测器及相应的信号处理电路组成，被嵌装在接触觉与滑动觉传感器中间，组合成一个整体。这种机械手能自适应地对物体进行软接触和软抓取，并能以最小的夹紧力稳定地抓取能承受的重物，还能用于抓取易碎易爆物品及安装在深海、航天等作业的机器人上。

主权项

1、一种三感觉机械手，由传动臂[18]、具有电机[5]的手爪[19]、信号处理电路[20]、微处理器[21]和驱动电路[31]构成，其特征在于所述的手爪[19]是由电机[5]驱动的蜗杆[7]，与其相匹配的两个扇形蜗轮[8、17]上，各连接一根以蜗杆[7]为对称轴的连杆[10、15]，它们的另一端分别连接一个设置接近觉传感器、接触觉传感器、滑动觉传感器于指壳座上的手指，罩于蜗杆[7]及扇形蜗轮[8、17]外围的、上面固连在法兰盘[4]上的手爪体[6]，与两个手指之间各连接一根在连杆[10、15]外侧的、以蜗杆为对称轴的连杆[9、16]所组成。