[发明专利]移动体的行走路线编成装置

摘要

本发明装置的目的是,提高移动体行走路线编成装置的可靠性,提高移动体的工作效率。在本发明装置中,当在预定行走路线50的分岔点PS处预定行走路线50的切线53,与在分岔行走路线52的终点PL处沿移动体20前进方向的线段54平行的情况下,三次曲线的一个极值点与分岔点PS一致,同时,在该极值点三次曲线的切线,与分岔点PS处预定行走路线50的切线53一致;另外,三次曲线的另一个极值点与分岔行走路线52的终点PL一致,同时在该极值点,使3次曲线的切线和在终点处沿移动体20前进方向的线段54一致。这样,就作成三次曲线形式的分岔行走路线52。此外,地面监控站40负责制导移动体20沿着分岔行走路线的修正路线行驶。移动体20,被引导行走时,将作成分岔行走路线的修正路线。当任意一个移动体将修正路线的数据发送给地面监控站40时,地面监控站40根据接收到的修正路线的数据,修改预定行走路线及分岔行走路线,然后将修改后的行走路线的数据发送给各个移动体。

主权项

1.一种移动体的行走路线编成装置，编成使制导行走的移动体从预定行走路线的分岔点出发行走到岔路的终点为止的分岔行走路线，其特征在于：如果所述预定行走路线的分岔点的预定行走路线的切线与分岔行走路线的终点的沿移动体的前进方向的线段平行，则三次曲线的一个极值点与分岔点一致，同时在该极值点，三次曲线的切线与该分岔点处预定行走路线的切线一致；另一方面，三次曲线的另一个极值点与所述分岔行走路线的终点一致，同时在该极值点的三次曲线的切线与沿终点处移动体前进方向的线段一致，这样就具备了作成三次曲线形式分岔行走路线的手段。